【花雕动手做】ASRPRO语音识别（48）---用N20电机的苗条小车

eagler8

装修屋子，找了一段墙面布线槽，外槽宽度只有23毫米，截取一段长为24厘米，尝试做个苗条小车





小电机是拆机二手的，主要是共享单车，摩拜的电子锁电机



先在线槽上安装了二只N20小电机





装上二个快餐盒盖做轮子



电机驱动使用MX1508双路电机驱动模块



还有DRV8833双路电机驱动模块



供测试的锂电池





测试一下使用3.7V锂电池的动力系统（视频）

[https://v.youku.com/v_show/id_XN ... hcb.playlsit.page.1](https://v.youku.com/v_show/id_XN ... hcb.playlsit.page.1)

【花雕动手做】实验五十三：语音控制摩拜小电机的纤细机器人测试平台
实验开源代码

1. #include "asr.h"
   
2. extern "C"{ void * __dso_handle = 0 ;}
   
3. #include "setup.h"
   
4. #include "myLib/asr_event.h"
   
5. 
   
6. uint32_t snid;
   
7. 
   
8. //{ID:250,keyword:"命令词",ASR:"最大音量",ASRTO:"音量调整到最大"}
   
9. //{ID:251,keyword:"命令词",ASR:"中等音量",ASRTO:"音量调整到中等"}
   
10. //{ID:252,keyword:"命令词",ASR:"最小音量",ASRTO:"音量调整到最小"}
    
11. //{speak:小蝶-清新女声,vol:20,speed:10,platform:haohaodada}
    
12. //{playid:10001,voice:欢迎使用人工智能AI助手，用小龟小车唤醒我。}
    
13. //{playid:10002,voice:我退下了，用小龟小车唤醒我}
    
14. void sys_power_on_hook(void){
    
15.   vol_set(7);
    
16. }
    
17. 
    
18. void ASR_CODE()
    
19. {
    
20.   //{ID:500,keyword:"唤醒词",ASR:"小龟小车",ASRTO:"我在呢"}
    
21.   if(snid == 500){
    
22. 
    
23.   }
    
24.   //{ID:501,keyword:"唤醒词",ASR:"小龟",ASRTO:"我在呢"}
    
25.   if(snid == 501){
    
26. 
    
27.   }
    
28.   //{ID:502,keyword:"唤醒词",ASR:"小车",ASRTO:"我在呢"}
    
29.   if(snid == 502){
    
30. 
    
31.   }
    
32.   //{ID:503,keyword:"命令词",ASR:"前进",ASRTO:"开走喽"}
    
33.   if(snid == 503){
    
34.     digital_write(2,1);
    
35.     digital_write(3,0);
    
36.     digital_write(5,0);
    
37.     digital_write(6,1);
    
38.   }
    
39.   //{ID:504,keyword:"命令词",ASR:"后退",ASRTO:"注意，我倒车啦"}
    
40.   if(snid == 504){
    
41.     digital_write(2,0);
    
42.     digital_write(3,1);
    
43.     digital_write(5,1);
    
44.     digital_write(6,0);
    
45.   }
    
46.   //{ID:505,keyword:"命令词",ASR:"刹车",ASRTO:"好的，我停下"}
    
47.   if(snid == 505){
    
48.     digital_write(2,1);
    
49.     digital_write(3,1);
    
50.     digital_write(5,1);
    
51.     digital_write(6,1);
    
52.   }
    
53.   //{ID:506,keyword:"命令词",ASR:"右转",ASRTO:"行，我右拐弯了"}
    
54.   if(snid == 506){
    
55.     digital_write(2,1);
    
56.     digital_write(3,0);
    
57.     digital_write(5,1);
    
58.     digital_write(6,0);
    
59.   }
    
60.   //{ID:507,keyword:"命令词",ASR:"左转",ASRTO:"是，向左拐弯"}
    
61.   if(snid == 507){
    
62.     digital_write(2,0);
    
63.     digital_write(3,1);
    
64.     digital_write(5,0);
    
65.     digital_write(6,1);
    
66.   }
    
67.   //{ID:508,keyword:"命令词",ASR:"别开了",ASRTO:"好的，我停下"}
    
68.   if(snid == 508){
    
69.     digital_write(2,1);
    
70.     digital_write(3,1);
    
71.     digital_write(5,1);
    
72.     digital_write(6,1);
    
73.   }
    
74.   set_state_enter_wakeup(15000);
    
75. }
    
76. 
    
77. void setup()
    
78. {
    
79.   digital_write(0, 0);
    
80.   set_gpio_input(1);
    
81.   digital_write(2, 0);
    
82.   digital_write(3, 0);
    
83.   set_gpio_input(4);
    
84.   digital_write(5, 0);
    
85.   digital_write(6, 0);
    
86.   set_gpio_input(13);
    
87.   set_gpio_input(14);
    
88.   set_gpio_input(20);
    
89. }

复制代码

生成模型与编译烧录




实验记录视频

【ASR PRO离线语音控制的苗条小车】 https://www.bilibili.com/video/BV1cN4y1C7vS/?share_source=copy_web&vd_source=371a292a55e5ca9be994cbb4a86cc987



【最小轮子的ASR PRO离线语音苗条小车】 https://www.bilibili.com/video/BV1uB4y1o7Li/?share_source=copy_web&vd_source=371a292a55e5ca9be994cbb4a86cc987