作品图片

情景描述

在现实生活中我们观察过很多爬行的小动物，它们大多有很多条腿，爬行速度很快。在本课我们将要使用好搭bit外接超声波传感器和电机来制作一个爬行机器人，通过乐高搭建出一个四条腿的爬行小动物，前后并排两只并通过转轴连接，通过超声波传感器放在前方检测距离障碍物的距离，电机来控制爬行机器人的腿作运动。

作品制作

1.作品描述

爬行机器人是对电机、超声波传感器的综合使用。超声波传感器进行距离测试，电机转动带动乐高积木转动，从而带动爬行机器人爬行，检查到物体时，爬行机器人跟随爬行。程序编写完成后，再通过乐高积木搭建，搭出一个爬行机器人的结构造型，实现爬行效果。

2.硬件连接

将模块与haoda:bit连接起来：超声波传感器连接在“P0”端口，电机连接在“MA”端口；接着haoda:bit与计算机连接，将haoda:bit开机，确定电脑资源管理器跳出“MICROBIT”U盘，进入下载模式。

3.设立表示超声波测距的变量

进入好好搭搭MakeCode软件；

首先我们需要在变量类别新建一个表示距离的变量命名为“ceju”，用来储存超声波测距的返回值，,获得超声波传感器的返回值，需要结合使用haodabit传感器类别下的“超声波管脚”指令，下拉选择指定引脚口P0，将变量“ceju”设为超声波管脚P0，为了方便查看数值，可以通过板载点阵屏配合延时指令进行显示，具体程序如下图所示：

试一试：将超声波传感器前方0cm处，5cm处，20cm处，50cm处放置障碍物，查看点阵屏上显示的数值分别是多少？由此你得到超声波的测距范围是什么？

想一想，除了在板载点阵屏上直接显示测距值，还能够通过其他什么传感器查看超声波的测距值呢？

4.测试电机转动速度和方向控制机器人前进

使用电机的相关指令，第一个参数下拉选择MA，方向选择正转，速度设为150，配合延时指令查看电机运动是否能够带动机器人前进，根据实际乐高运动的方向和速度可以进行调整，具体程序如下图所示：

注意：电机转动的方向与实际搭建乐高时转轴的方向有关，可通过实际操作进行调整。

5.根据测距值控制电机运动

使用电机的相关指令，并结合逻辑类别下“如果否则”指令、“比较”指令以及“与”的逻辑运算，在超声波测距在5cm到20cm之间时，电机控制爬行机器人前进运动，如果测距大于20cm或者小于5cm时使用电机相关指令“点击停止”下拉选择MA即可让电机停止运动，具体程序如下图所示：

拓展与思考

除了使用超声波传感器测距来控制爬行机器人，你还能使用其他硬件来来控制吗？比如使用红外遥控装置？

我打算这么做：______________________________________________________________________________________________________________________________________。

做的时候需要注意：__________________________________________________________________________________________________________________________________。